最早的潛艇是居住在英國的荷蘭人克列林斯·德列布爾在1624年製造的。它是一艘用人力推進的木製潛艇，廳體外蒙上塗油的皮革，漿板從孔中伸出艇外，由12名划槳手划動，能在水深5米的地方潛航幾個小時。
最後一艘人力推進潛艇是美國南北戰爭時期建造的「哼來」號，是南軍為突破北軍對查爾斯敦港的封鎖而建造的，又一至8米多長鐵鍋爐改裝而成，船尾裝有三葉式螺旋槳，用人力推動來轉動前進。它帶有水雷，能潛到敵艇的下面，用水雷來炸沉敵艇。「哼萊」號第一次事前遇到一艘汽艇掀起的波浪，水湧進艙口，沉了下去。只有指揮官從艙口逃出，全體艇員喪身。