我們的祖先，在幾千年前就能很好地利用原動力，發明了圓輪和齒輪，從而對製造車輛提供了機械力。
在歷史記載中，有黃帝見風吹篷轉而造車的傳說；從出土文物中也可看到，在夏商時期的陶器上已有車輪的圖案。
在商代（公元前16－前11世紀），我國的車工已能製造相當高級的兩輪車，車輪有輻條，結構精緻華美。到了周朝（公元前1100－前770年），車的結構和裝飾己相當完美，各種車輪的結構已有一定的尺寸和比例，製造工場已有精密的分工。
漢魏時期盛行的獨輪車，這是交通史上一項重要發明。日本人在研究自行車發展史時，認為中國孔子所發明的獨輪車是自行車的始祖。